春秋末期吴国的公子光（即后来的吴王阖闾）请专诸刺杀吴王僚而自立为王。后得悉王僚的儿子庆忌逃往卫国，招兵买马、意图复国，甚感忧虑。
吴子胥推荐要离决定采用苦肉计，谋刺庆忌。要离自断一臂，阖闾还依计杀掉了他的妻子。要离投奔庆忌，获其信任视为心腹，委他训练士兵，同谋举事。
庆忌率兵出征吴国，要离独臂持枪猛刺庆忌，透入心窝。庆忌诧异之极倒提要离，沉溺水中三次，然后将要离放在膝上，笑着说：“天下竟有如此勇士敢于刺我！
左右卫兵举刀欲杀要离，庆忌摇着手说：“此乃天下勇士，怎么可以一日杀死两个天下勇士呢！还是放他回国，成全他吧!”由此，要离得以生还归吴。
要离回国后，阖闾金殿庆封要离。要离辞谢不受，说：“我杀庆忌，不为做官，而是为了吴国的安宁，让百姓能安居乐业。”说完自刎于金殿。
要离之死，一是为了明志，正如其所言，刺杀庆忌不为荣华富贵。二是为了任务，妻死断臂，受尽磨难，已生无可恋。三是庆忌放他生路，使其有所愧疚。
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