《三国演义》中说魏延是在长沙投靠刘备的，这一种说法是错的。
刘备进入巴蜀之前，魏延就已经有了自己的队伍，也就是古代所说的“部曲”，相当于个人家族的私兵，由此观之魏延的家族实力不容小觑。
赤壁之战取得胜利后，刘备开始进入巴蜀之地谋求大业，也就是在这个时候魏延加入刘备阵营的，并且还把自己身边的军事力量献给了他，比诸葛亮投靠时资本要雄厚的多。
以部曲随先主入蜀。
刘备入蜀的第一战就是与刘璋的战斗，那个时候他身边的部队不足万人，却要面对强大的益州军队。此战中，魏延率部平定广汉郡立下赫赫大功，被封为“牙门将军”。
牙门将军类似于主帅帐下的副将，同时他本人也必须骁勇善战、万夫莫开，同一时期刘备曾授予赵子龙同样的官职，可见他对魏延是何等的信任与褒奖。
数有战功，迁牙门将军。
2年后，刘备率领大军攻打成都，魏延依旧随军并帮助刘备攻克了重镇雒城，城高池深的成都才得以拿下。
魏延是在公元211年加入刘备阵营的，一直到公元219年都在为刘备南征北战，其功劳不弱于张飞。
建安二十四年也就是公元219年，刘备与曹操再汉中进行大决战，最终刘备棋高一招击溃了曹魏部队，获得了在汉中之地的主动权，他也自封为“汉中王”。
从“汉中王”三个字来看，刘备似乎想要效仿当年的刘邦“还定三秦、入主关中”，其实不管他是不是这样想得，汉中之地都不能够有丝毫丢失的危机，因为它是出入巴蜀的交通要地。
蜀汉的首都在成都，刘备自己还需要不断去其它地方征战、扩充地盘，无法亲自镇守这一关键要地，而选择镇守的人必须要信任度高、实力很强。
刘备选择关羽镇守荆州，一方面是因为关羽的综合能力很高，另一方面是刘备非常信任他，结合这一件事情来看，蜀汉阵营中的许多人都认为镇守汉中非关羽莫属，张飞自己也是这样认为的。
众论以为必在张飞，飞亦以心自许。
就在这个时候，刘备却站了出来告诉大家并不会选择张飞镇守，他心目中已经有了一个很好的人选，此人便是“以部曲随先主入蜀”的魏延。
也就是说魏延一下就从“牙门将军”成为了“汉中太守”，中间至于被提升了多少个级别无从得知，但蜀军阵营中的将领听到这个消息后皆大吃一惊。
一军尽惊。
汉中太守的最低标准为“重将”，那么魏延有这个实力吗?从他和刘备的一番对话就可以看出来，魏延还是很有自信的，最起码能够抵挡住曹魏的进攻。
某一此刘备举行宴会，宴会之上询问魏延：
“今委卿以重任，卿居之欲云何?”(意思就是你以后怎么做)
魏延的回答简单却振聋发聩：
“若曹操举天下而来，请为大王拒之。偏将十万之众至，请为大王吞之。”
这一句话的意思就是，若曹操再带领大军来犯，我将会带领十万之众为您拿下他，刘备听到他这样说非常高兴，后来还加封魏延为镇北将军。
汉中太守、镇北将军皆是蜀汉一等一的官职，尤其是汉中太守，刘备将这么一个重要的职位交给他，怎么可能像《三国演义》中所描述的那样“刘备不信任魏延”。
从公元219年魏延开始当汉中太守，此后将近十年的时间此地都稳如堡垒，可见刘备选人的眼光有多么独到。
除了刘备与魏延的关系好之外，诸葛亮与魏延的关系也不想演义中描绘的那样差劲。
刘备死后诸葛亮为了完成他的遗愿开始北伐，第一次来到汉中时就任命魏延为前锋，并封他为凉州刺史。在北伐期间，魏延屡立战功先后被封为征西大将军、南郑侯。
迁为前军师征西大将军，假节，进封南郑侯。
从这一桩桩一件件都可以看出来，诸葛亮是信任魏延的并且还加以重用，由此可见《三国演义》将魏延坑的有多惨，当然最惨的还不是这些事情，而是子午谷奇谋和诸葛亮密谋杀魏延的故事。
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