唐朝的很多制度体系等等都是学前代隋朝的，而禁军制度自然也不例外，隋朝靠府兵制立足，而唐朝，将隋府兵制与禁军则结合，形成了一个卫府制，而在卫府制基础之下构成了一个南北衙禁军体系。
这南衙禁军与北衙禁军两类虽然说看上去是差不多，但是其实差别还是很大的。
先说表层意义上的差别，名字上有一南一北之分，北军主要是驻守在长安北面的皇家禁苑的，而南军则是驻守在皇宫南面以及皇城的；再来看看起深层次的，深层次的差别可不仅仅是一南和一北这么简单，北衙禁军是守卫皇家禁苑的，所以它是;卫宫”的，南衙禁军是守皇城的，所以它是;卫城”。
虽然说对于;宫”，也就是最高统治者而言，北衙禁军是很重要的，但是实际上其实南衙禁军远比北衙禁军更为重要，因为它是守卫整个长安城的，功能更为广泛，而且也只有在守卫好长安城的基础上才能更好的保护统治者。
南衙禁军是;卫城之军”，在唐朝初期，南衙禁军的地位是无法撼动的，在一个封建帝国，受到皇帝的信任就等于拥有了全世界，而南衙禁军无疑就是拥有了全世界，除了正常的保卫城池安全这一基本任务以外，还要保卫皇宫。
南衙禁军分为八个大类，即威卫、武卫、骁卫、领军卫、金吾卫、监门卫、千牛卫，这八个各有左右，构成十六卫。其中前面十二卫是负责皇城安全，左右监门卫与左右千牛卫更偏向于是宫中侍卫。
因为十六卫官署在皇宫之南，所以史称;南衙府兵”；;南衙府兵”，与守卫皇宫北门﹑由招募配充的兵士组成的;北衙禁军”交错宿卫，相互牵制。
在盛唐时期，南衙禁军的势力一度达到了顶峰，但是，这并不等同于盛唐时期，南衙禁军就一直很强盛，事实上，在武则天成为女皇之后，南衙禁军的势力就大不如前，主要原因在于府兵制的衰落，这里就不细谈。
看过热播电视剧《神探狄仁杰》的朋友，都应该清楚李元芳就是一名千牛卫。
;千牛卫”是一个出现在唐代的专有名词，前文有提到它是南衙禁军的组成部分之一，这部分的军队，是不领府兵的。他们主要是;掌执御刀宿卫侍从”，也就是皇帝的贴身保镖，是皇帝最为信赖的那一部分人。
千牛卫在唐代究竟有多重要？从他选拨的困难性就可以看出来——当时的千牛卫选拨，皇帝不仅要求他们武力爆表，选取人员还只局限于;高荫子弟”，也就是贵族子弟的孩子，甚至连颜值也不能够低，必须要;姿容美丽”。
当时的大家族也都乐意将自己的儿子塞进千牛卫，原因无他，只是为了给未来铺路——毕竟千牛卫跟皇帝比较亲近，与皇帝相处久了，往往能够更加了解皇帝，知道皇帝习性，培养自身的政治嗅觉，凭着与皇帝感情和这个政治嗅觉，未来肯定是不可限量的，这是一个很容易镀金的岗位。
不过值得一提的是，千牛卫虽然地位高，但自始至终却是没有实在的实授的，比如说千牛卫最高指挥官的官职虽说有三品之高，但却只是一个荣誉称号罢了。
