一，卫国建立
周武王元年(前1046年)，周武王灭商，建立西周王朝。为了安抚商朝遗民，周武王封武庚(商朝末代君主帝辛之子)为诸侯，管理商朝旧地。同时为了防止武庚叛乱，周武王又封弟弟管叔、蔡叔为诸侯，封地在武庚附近，负责监视武庚。
周武王四年(前1043年)，周武王病逝，子周成王即位。由于周成王年幼，由其叔周公辅政。管叔、蔡叔不满周公辅政，便联合武庚作乱，反对周公。周公率军东征，杀武庚、管叔，流放蔡叔。三监之乱平定后，周公将商朝故地封给弟弟姬封，建立卫国。
姬封到卫国后，采纳哥哥周公的建议，任用贤人，善待百姓，使得卫国逐渐兴盛起来，成为保卫周王室的重要诸侯国。周夷王时卫顷侯用重金贿赂周夷王，使得卫国君主由伯爵升为侯爵。
二，春秋衰落
周幽王十一年(前771年)，犬戎攻入镐京，杀周幽王，西周灭亡。周幽王子周平王即位，向诸侯求援。卫武公率军击退犬戎，因此被周平王晋升为公爵。此时卫国实力强大，成为春秋初年的强大诸侯。
周桓王元年(前719年)，州吁杀害哥哥卫桓公，自立为卫国君主。为了立威进而巩固君位，州吁联合宋、陈、蔡三国讨伐逐弟囚母的郑庄公，取得了一定战果。卫国大夫石蜡不满州吁杀兄夺位，便联合陈桓公杀掉州吁，立其弟卫宣公。此后卫国内乱不断，逐渐走向衰落。
周惠王九年(前668年)，卫懿公成为卫国君主。卫懿公喜爱养鹤，并因此疏于政务，强征赋税，为卫国的第一次灭亡埋下祸根。周惠王十七年(前660年)，翟人伐卫，灭掉了卫国。齐桓公为了增加在诸侯中的影响力，于是率兵赶走翟人，重建卫国。但卫国已经受到沉重打击，沦为小国，不再成为影响春秋局势的重要诸侯。
周襄王二十年(前632年)，晋文公讨伐卫国，卫成公不敌，向晋国臣服，自此卫国成为晋国的附庸国。楚国强大，北上与晋国争霸，卫国多跟随晋国，抗衡楚国。
三，战国附庸
春秋末年到战国初年晋国公室衰落，卿大夫崛起，双方之间互相攻杀，卫国亦卷入晋国内乱。卫国支持晋国卿大夫范氏，结果遭到晋国讨伐，更加衰落。最后晋国的韩、赵、魏三家崛起，掌握晋国，卫国因此沦为韩、赵、魏三家的附庸。
周威烈王二十三年(前403年)，周威烈王封韩、赵、魏三家为诸侯，卫国则成为魏国的附庸。周显王十三年(前356年)，卫国与鲁国、宋国朝拜魏惠王。此后卫国君主受到魏国的严密控制，更自贬身份，由公爵降为侯爵。
周显王三十九年(前330年)，卫嗣君自贬身份，由侯爵降为君爵，自此卫国不再成为独立的诸侯国，完全沦为魏国的附庸，卫国名存实亡。魏景湣王二年(前241年)，秦国伐魏，将卫元君迁到野王县，使他成为秦国的附庸。秦王政二十六年(前221年)，秦灭齐，统一天下，卫君角当于此时被秦始皇废黜，封地由秦朝收回。
四，卫国灭亡时间
元君十四年，秦拔魏东地，秦初置东郡，更徙卫野王县，而并濮阳为东郡。二十五年，元君卒，子君角立。君角九年，秦并天下，立为始皇帝。二十一年，二世废君角为庶人，卫绝祀。(史记·卫世家)
《史记》记载卫国是在秦二世元年(前209年)，为秦二世所灭。船长认为此说法有误。周显王三十九年(前330年)，卫君自贬身份由侯爵降为君爵，卫国就已经丧失了独立的诸侯国地位，沦为魏国的封臣，这时卫国就已经灭亡了，其领地就是魏国的一部分，卫君就是魏国的臣子。正是因为卫君是魏国的臣子，其地是魏国的土地，所以魏国一直保留卫君。
魏景湣王二年(前241年)，秦国迁徙卫元君时，卫元君由魏国臣子变为秦国臣子，其地自然就是秦国的一部分。秦王政二十六年(前221年)，秦始皇一统天下，建立秦朝。秦朝废分封，行郡县，卫君角的封地应在此时由秦朝收回，没有理由等到秦二世时再废除。所以卫国是在卫嗣君时灭亡，秦始皇时没收封地。
