明神宗万历帝在任后期，虽然怠于政事，但任内曾经主持了万历三大征，保护藩属，巩固疆土。其中一场战役，便是万历朝鲜战争或万历援朝战争。
日本丰臣秀吉统一全国后，欲称霸亚洲，入侵明朝。第一步计划，便是于1592年，发兵攻打朝鲜，以作为攻击中原的跳板。日军在战争初期势如破竹，很快便占领了朝鲜的首都。
朝鲜国王李昖于是向明朝求救，明朝于是派出辽东及戚家军，合共约5万士兵前往朝鲜作战。日军在平壤之战大败后撤退，双方议和。
1597年，日军再派军队14万大举进侵朝鲜。朝鲜二次求援，明朝再次调集数万士兵赴朝救援，后续不断增兵，最高至8万。不过，丰臣秀吉死后，日军无以为继，遂将全部军队从朝鲜半岛撤退。日军称霸亚洲的计划，亦告终止。
万历援朝战争对当时东亚的政治格局有深远影响，此役更是明朝对外战争最后的一场胜仗，不仅保卫了朝鲜半岛，更进一步加深了双方的友谊。因此，当满清攻打明朝时，朝鲜亦暗地出兵支持明军抗清。
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