刘裕字德舆，祖籍彭城县，是汉高祖刘邦之弟刘交的后代，其祖上与西晋末年南渡，迁至晋陵郡丹徒县京口里，363刘裕出生，但他的母亲不久因染病而去世，因家境贫寒在他母亲去世后父亲刘翘没有钱财请乳母哺育刘裕打算抛弃他，恰好刘裕的一位婶婶也生下一个孩子，得以援手养育刘裕，长大一些后便寄养于舅舅家因此得名寄奴。
刘裕长大后回到家里，对继母很是孝顺，因家境贫寒他以卖草鞋为业，但他性格耿直为人豪爽，玩樗蒲时经常孤注一掷，这与刘邦的风格有些相似，当时的名士王谧十分看重刘裕出众才能，曾说过当为一代英雄，王谧还主动替他偿还欠别人三万钱。
历史上针对刘裕的争议也颇多，尤其在北伐动机上的争议，《宋书》中记载刘裕北伐动机： 顿驾关中，经略赵、魏，是将刘裕北伐视为收复中原的大业称赞，同时也有人认同《魏书·岛夷传》的看法，称刘裕北伐是为了篡位获取政治资本。
而在《晋书.文苑.郭澄之传》中记载：既克长安，裕意更欲西伐，集僚属议之，多不同。说明刘裕当在攻下长安后要继续西征。裴子野《宋略》中也有相关记载刘裕称帝后计划在422年出征北魏彻底肃清北狄，但是还没来得及出兵刘裕就病逝，北伐取消。
因此刘裕如果北伐仅仅为了篡位，他为什么要在登基之后还要北伐呢？经近代史学家研究关于刘裕北伐只为篡位的说法不合逻辑缺乏凭证，认为其实在刘裕北伐前的功绩和威望就可以代晋称帝，如果刘裕的目的是篡位，那么在平定司马休之后久完全可以称帝而没必要再北伐。刘裕在攻下长安后迫不得已而南归，刘穆之的突然离世让刘裕的后路无托。
事实上刘裕南返后并没有急于篡位而是直到两年之后才称帝。《魏书》作为北魏以北朝鲜卑族为正统的官方正史，极尽诋毁抹黑刘裕等汉族帝王，这样的史实记载值得怀疑他的真实性。在根据唐朝李延寿的《南史》记载刘裕攻下长安后是要继续发兵向北攻打赵魏之地，无奈刘穆之突然病逝，后方空虚且子嗣尚幼，以防有变不得已率领主力部队南返。
司马光《资治通鉴》中也有记载刘裕开始确实想留在长安，但是刘裕身边的文武将佐有强烈地思归之心，加上刘穆之突然逝世，刘裕感到后方空虚于是东还彭城。
由此说来刘裕北伐后秦只为篡位说不合乎情理，刘裕北伐后秦之前就已结束了东晋长期存在的地方藩镇坐大割据的局面，同时击退了林邑对交州的侵犯，用外交手段迫使后秦君主姚兴归还淮北十二郡。在北伐后秦前他的功绩已经如日中天，不需要为称帝而倾全国之力去灭后秦。因此对于刘裕北伐为地位的说法是不成立的。
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