康熙二十九年(1690年)蒙古准噶尔部在首领噶尔丹的带领下侵扰清朝边境，康熙早就对噶尔丹肆意扩张版图武力统一漠西蒙古各部不满了，因此听闻噶尔丹又想侵占清朝庇护的漠南蒙古，于是康熙忍无可忍决定御驾亲征噶尔丹。
这也是康熙第一次御驾亲征噶尔丹，这一次康熙还比较年轻，比较有冲劲，他想到和哥哥福全还有弟弟常宁一起保家卫国建功立业，于是康熙下旨加封福全为抚远大将军率大军出古北口攻打噶尔丹，加封常宁为安北大将军率大军出喜峰口攻打噶尔丹，康熙本人亲率上三旗精锐坐镇博洛和屯(今内蒙古正蓝旗南)居中指挥策应。
常宁最先抵达战场，但是由于常宁行军速度过快，后勤补给供应不上，而且常宁的军事指挥调度能力也远不如噶尔丹，因此常宁的军队与噶尔丹一战即溃，常宁只得率败军向福全的行军方向撤退。
终于在败退途中常宁与福全会师，福全统一指挥两路大军，最终在沙拉木伦河上流高凉河一带福全指挥清军与噶尔丹决战，这一战福全果断的击溃了噶尔丹的准噶尔骑兵，惨败的噶尔丹只能逃跑。
康熙听闻噶尔丹败逃，又令堂兄康亲王杰书率精兵进驻归化(现今内蒙古呼和浩特)阻击噶尔丹的退路，噶尔丹在走投无路的情况下又率军在乌兰布通(现今内蒙古赤峰克什克腾旗西南部)与福全的军队背水一战，史称乌兰布通之战，这场战斗极为惨烈，虽然噶尔丹又再度被福全击败，但是清军损失也很严重，不少王公贵族在这场争斗中阵亡，康熙的亲舅舅佟国纲就是战死于这场战斗。
狡猾的噶尔丹在损失惨重的情况下，为了争取逃跑时间他假意向福全投降，用缓兵之计迷惑住了福全，使得福全没有全力追击他，福全也鉴于乌兰布通之战的惨烈，没有过分追歼噶尔丹，最终导致了噶尔丹逃出了清军包围圈，康熙的一征噶尔丹虽然以胜利结束，但是却让噶尔丹跑了，这也让康熙十分不高兴。
而导致噶尔丹逃跑的人就是福全，当时福全即中了噶尔丹的缓兵之计，身边又还带着康熙的长子胤禔，他害怕过分逼急了噶尔丹再重蹈乌兰布通之战的惨烈，胤禔万一在战场上有个闪失不好向康熙交代，再加之清军粮草补给没跟上，因此福全在没有请示康熙的情况下，擅自下令放弃追击噶尔丹而撤军。
福全导致噶尔丹跑出清军包围圈，还擅自下令撤军，这已经触及到了帝王的忌讳，帝王最猜忌的就是手握重兵还擅自做主的人，因此即便福全打败了噶尔丹，回京之后康熙也很严厉地当众斥责了他。
康熙还当众命胤禔出来指证福全擅自退兵的事情，他故意对胤禔说：“裕亲王乃汝伯父，倘汝供与王有异同，必置汝於法。”
这意思就是福全是胤禔的伯父，如果胤禔说的和福全口供不一致就要严惩胤禔。其实康熙就是想让胤禔指证福全，而福全作为长辈也不好反驳胤禔。因此在面对康熙追责时，福全没有做任何解释，只默默说了一句：“我复何言!”
康熙斥责完福全之后，也把常宁一起带上，然后命王公贵族商议如何惩治福全和常宁。这些王公重臣也是第一次看到康熙如此不留情面当众斥责哥哥福全，因此他们揣摩康熙是想借此机会收拾福全了，于是给福全和常宁定罪为褫夺爵位并终身圈禁起来。
康熙其实只是一时震怒，毕竟他谋划好了本以为能一举攻灭噶尔丹，岂料被福全放跑了，尤其是福全还擅自做主，这更加让康熙猜忌，但是康熙平息怒火之后，他也不想对哥哥和弟弟惩罚太过分，因此他否决了王公大臣的判决，下旨罢免了福全议政大臣的职务，保留了福全和常宁的亲王爵位，只是罚二人三年俸禄，这件事就算了结了。
之后噶尔丹又两次侵扰清朝边境，而康熙也再度两次御驾亲征，这两次亲征康熙虽然没再让福全统军，但也都把福全带在身边，直到康熙三十六年(1697年)第三次御驾亲征，噶尔丹被康熙打的穷途末路败亡，准噶尔部才算是平定。
噶尔丹败亡之后，康熙十分高兴并庆贺，大封群臣和诸子，康熙就想到了哥哥福全，想借着这个机会重新恢复福全的议政大臣身份，但是被福全婉拒了，在一征噶尔丹之后福全就已经看透了帝王之家没有亲情的本质，他心灰意冷，所以决定淡出政坛。
此后福全尽量不再参与政务，直到康熙四十二年(1703年)去世，享年51岁。在福全病危时，康熙正好在巡视塞外，他得知福全病危的消息后立刻准备返京，并立刻下旨命太医无论如何要延长福全几天寿命，能熬到自己看他最后一眼。
不过很可惜康熙还是没能看到福全最后一眼，在康熙返京途中福全就病逝了，康熙回京城之后都没有回皇宫，而是直奔裕亲王府去看一眼福全的遗体。
康熙在见到福全遗体后失声痛哭，悲痛欲绝，史书记载康熙哭得几欲昏阙。而在福全出殡这一天康熙更是亲临送葬，这一天康熙又是哭得悲痛不止，几次抚棺痛哭迟迟不肯让人盖上棺盖，康熙对哥哥福全的手足之情让当时在场的人无不感动而流泪，由此可见康熙对哥哥福全虽有猜忌，但手足之情还是十分深厚。
福全死后康熙下旨允许福全的儿子保泰不必按照清朝降级承袭爵位的规矩，直接继承裕亲王爵位，康熙给福全上谥号为“宪”，在谥法中文武双全，博学多才，宽厚随和曰宪，因此这是一个很好的谥号，也很符合福全一生愿做贤王辅佐弟弟康熙的行为。
康熙在福全死后还是对他怀念不已，因此他特意命画师画了一张他和福全并坐于桐荫之下的画像，每当怀念哥哥时，康熙都会独自对着画像发呆，由此也可看出康熙是发自内心的重视与哥哥福全的手足之情，这也是古今帝王之中十分难得的情形。
由于康熙与福全的手足情深，因此他对侄子保泰也十分好，保泰在康熙时期被任命为议政大臣，还掌管军务，可见康熙对侄子的信任和器重。
不过保泰在康熙去世后就没这么好了，原因就是福全和保泰父子都与雍正的政敌弟弟胤禩交往过密。
康熙的第八子胤禩是康熙晚年九子夺嫡中的皇位竞争者，他为人斯文儒雅，待人细腻温和，向来深得人心，早在康熙时期，他就把伯父福全哄得很开心，福全在世时就多次跟康熙夸奖过胤禩可托付大事。
受福全的影响，他的子孙也都与胤禩关系比较亲密，尤其是保泰，在九子夺嫡中保泰是明确支持胤禩争位的皇室宗亲，因此雍正继位之后对堂弟保泰十分不满，后来就找理由褫夺了保泰爵位，并不许保泰后人袭爵。
福全一生共有六子，但是老大和老二出生不久就夭折了，老四保安和老六保永也未成年就夭折了，所以福全实际只有两个儿子三子保泰和五子保绶活到成年，保泰被褫夺爵位后，当时保绶已经去世，雍正就让保绶的次子广灵承袭了裕亲王爵位。
不过广灵在伯父保泰的影响下也与胤禩关系亲密，承袭爵位不久又被雍正查出来属胤禩一党，于是再被褫夺爵位，并且还被囚禁起来，雍正又让保绶的三子广禄承袭了裕亲王爵位，这回裕亲王家族可是看清了雍正一定要把胤禩收拾死不可，于是广禄就带着家族彻底和胤禩划清界限，最终雍正也没有继续清算福全的后人。
保泰由于被雍正褫夺爵位罢了官职成为闲散宗室，日子过得十分困顿，没几年他就在困顿之中去世了。保泰的儿子倒是留下不少，共有25个儿子，不过活到成年的也仅有11个儿子，由于保泰得罪了雍正，因此他的儿子们都只是闲散宗室，后来乾隆继位之后授予了他们侍卫身份，才让他们有了经济来源，不至于穷困潦倒。
而保绶的后人承袭了裕亲王爵位，但是由于福全家族与胤禩交往过密的原因，虽然雍正没有继续深究他们，但也不再信任和重用他们，保绶的后人大多成为富贵闲散王爷，而且到了乾隆时期还得降级承袭爵位，福全的七世孙荣毓在咸丰时期已经降级成了奉恩镇国公，由于荣毓无后，福全家族的爵位也至此停封，当然，荣毓去世15年之后清朝也就灭亡了，福全家族的爵位停不停封都无所谓了，毕竟清朝一亡什么爵位也就都不会存在了。
其实由于福全与康熙兄弟之间不存在权力矛盾冲突，因此二人的兄弟感情十分深厚，福全与康熙的兄弟之情在历史上皇室家族中都十分少见，二人也算是谱写了一段历史佳话。
不过由于福全的后人与雍正的政敌弟弟胤禩关系亲密，这也导致了福全的后人不再受皇帝的信任和重用，因此福全的后人大多平庸无为。
