学术界很长一段时间认为，老子、庄子为道家，其实这是一种误解。在春秋战国时期，只有老子和庄子学派，老子和庄子没有直接的传授关系。老子或庄子从未自称为道家，只有儒自称为儒家，墨自称为墨家。到汉代时司马谈在《论六家要旨》中才第一次提出道家名称，这反映了汉朝政治统一后，道家思想界也走向了统一。汉初道家是吸收了儒、墨、阴阳、名、法各家思想的长处而创立的新体系，与先秦老子、庄子关系不大。
老子是哲学家，不是宗教家，也未创立宗教，与古印度的释迦牟尼一开始就是宗教家，创立佛教的情况不同。老子的著怍是学术性的，也与佛教经典不同。
老子被迎进道教奉为教主，那是很晚的事了，从时间上推断道教把老子捧上教主的地位是在东汉时期，首先出现在宫庭和贵族阶层。光武帝儿子楚王刘英晚年喜欢老子学说，在道教祀供奉老子。后来明帝下诏书，老子微言供与仁祀。到桓帝时，老子被供奉于苦果祀，官臣跟着供奉。延熹九年（公元166年）后，有百姓进道祀敬供老子，逐步盛行于民间。
先秦与秦汉道家是学术派别，不是宗教教派，《老子》《庄子》等书是学术著作，不是宗教典籍。到东汉后期，《老子》渐被神学化，老子也开始走上了道教教主的位子。民间的巫术与神仙方术依托到了《老子》的学说上。《太平经》将道家与神仙家相揉和，巴蜀的五斗米道则称老子为太上老君，以《老子》五千文为经典，这是道教正式形成的重要标志。
唐代开始尊称《老子》为《道德真经》，《庄子》为《南华真经》，《列子》为《冲虚真经》，《文子》为《通玄真经》。老、庄、列、文皆为道教尊神。
道教比道家进一步突出了“道”的超越性、绝对性和神秘性，使“道”成为了具有无限威力和至上神的抽象形态。道家宣扬清净无为、静观、、玄览、、含德、抱一、坐忘、虚心，追求內心的安宁。道教发挥道家离俗超脱的精神，形成出世的心性练养理论，把《老子》书中“谷神不死”，“长生久视之道”的养生论，《庄子》书中神人“不食五谷，吸风饮露，御飞龙而游乎四海之外”的神仙家言，吸收到了道教思想资料。道教改造了道家理论，把原本世俗的迷信，改良为独特而又系统的神学，成为与儒、佛鼎足而立的大型宗教。
道教建立后，沿着上层和下层两条路线传播。上层是历代朝庭和官方及贵族阶级，下层是广大的社会百姓，这就与民间巫术、符咒结合的比较紧。农民起义也往往利用道教这个组织形式。黄巾起义、宋代方腊起义、清代义和团，一开始的队伍大多集中于道教教民。
道家与道教的区别是:
道家是老子哲学和庄子哲学，只有老子学派和庄子学派。
道教是宗教，是规范了仪式，有教主，有信徒和传授系统的宗教组织。
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